Panecio (185-110/09 a.C) nació en Rodas; vivió en Roma y más tarde fue escolarca en Atenas. Introdujo algunos cambios respecto al estoicismo antiguo, en cosmología y política, terreno éste en que se basa en las teorías de Platón y Aristóteles, en los que fundamenta también sus teorías sobre el alma y sus facultades. También moderó el concepto de apatía y valoró más el papel de los bienes externos, con uso moderado, para la consecución de la felicidad. Promulgó el humanismo universalista: el hombre debe vivir conforme a su propia naturaleza, pero ésta nunca es incompatible con la naturaleza universal. Posidonio (15o-35 a.C.) fue discípulo de Panecio y maestro de Cicerón y Pompeyo. Fundó en Rodas lo que se conoce como la escuela estoica de Rodas. Manifiesta tendencia al sincretismo incorporando ideas platónicas y aristotélicas. En su tendencia al universalismo, se considera ya "ciudadano del mundo".
Séneca (4-65 d.C.). Nació en Córdoba y vivió en Roma, en la corte de Calígula y de Claudio, y luego de Nerón, de quien fue preceptor y bajo cuya orden se suicidó. De carácter marcadamente moral, su filosofía distingue estas cuestiones de las naturales. Para él la filosofía es básicamente práctica, el "arte de saber vivir", alcanzando la paz y serenidad de ánimo con que identifica la felicidad. Para ello el hombre ha de contentarse con lo que tiene, si nbuscar lo externo. En esto incluye los saberes; el único conocimiento necesario e interno es el conocimiento del bien. Epicteto (50-138 d.C.) , natural de Hierápolis (Frigia), era un esclavo liberto en Roma. De marcada actitud religiosa, muy cercana a la cristiana, cree en un Dios Padre trascendente y con el cual el hombre puede establecer comunidad. Lo fundamental para ser sabio es distinguir lo que depende de uno mismo y lo que no. Así, da igual la clase a la que se pertenezca; el control y conocimiento de uno mismo y de la propia voluntad es lo que da al sabio su libertad; l oque verdaderamente nos esclaviza son los deseos y las pasiones.
Marco Aurelio (121-180 d.C.). Influido por Epicteto y Séneca, acentuó los rasgos religiosos de la doctrina estoica. Su filosofía resulta más entregada a los demás que la de sus predecesores, que hacen más hincapié en el "sí mismo". Concibe el universo como una gran sociedad de la cual todos somos ciudadanos, y a todos los hombres como una única comunidad unida por el amor mutuo.
Tras la muerte de Marco Aurelio, se considera que el estoicismo entra en decadencia. Las sucesivas crisis políticas, económicas y militares que asuelan el Imperio romano durante el siglo III tienen como consecuencia una revalorización de la espiritualidad que el estoicismo no puede afrontar, surgiendo el Neoplatonismo, que, a partir del 250 d.C., desplazará al estoicismo como principal doctrina de las élites. El giro cultural de esta época provoca que el plan de vida estoico pase a ser negativamente considerado; será esencialmente en esta época en la que el estoicismo se ganará su fama de envarado y rígido. Igualmente, el auge del cristianismo afecta negativamente a todas las escuelas filosóficas helenísticas, al ser rechazadas muchas de sus enseñanzas por contrarias a la doctrina cristiana.
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